Añorbe se encuentra documentado desde el siglo XI como «Ainorbe» y «Aniorbe». En la Edad Media era una villa de señorío múltiple de realengo, nobiliario y eclesiástico. En el siglo XII, algunos de sus mezquinos y collados fueron donados al monasterio de Leire por Lope y Sancho Fortuñones y por Urraca Ortiz de Orcoyen. Ya en el siglo XIII, varios bienes del término pasaron a la jurisdicción de la Abadía de Iranzu y a los hospitalarios de San Juan de Jerusalén. Sin embargo, hay un dominio directo de la corona de Navarra. En 1309, Iñigo Pérez de Sansoáin, donó a la Catedral de Pamplona los palacios y collados que poseía en Añorbe. Ya a comienzos del siglo XV, las pechas regias, cedidas en 1379 al escudero Peroch de Eusa, se integraron en las rentas anejas al vizcondado de Muruzábal, y posteriormente pasaron al monarca Felipe de Navarra y a sus sucesores.
Aproximadamente la mitad de su población era en los siglos XIV y XV de filiación infanzona o hidalgo. Tenía dos iglesias parroquiales cuyos titulares figuran en los libros del rediezmo para Tierra Santa (siglo XIII) como San Emiliano o Miliano (San Millán) y San Miguel. En 1528 se llegó a un acuerdo de fusión y la iglesia construida a partir de 1533 se erigió bajo la advocación de «Santa María». Fue un siglo después (el S. XVII) cuando se empezó a conocer como «Santa María de la Asunción» tal como hoy es nominada.
La villa perteneció a Valdizarbe hasta su segregación en 1846 como municipio propio. Según relata Pascual Madoz en el segundo tomo de su Diccionario Geográfico-Estadístico-Histórico de España y sus posesiones de Ultramar, aparecido en 1845, «…Añorbe contaba con 130 casas, casa municipal, cárcel pública, carnicería y algunas tiendas de comestibles, así como de escuela de primeras letras a la que concurrían 60 niños de ambos sexos además de un hospital, propiedad de la Cofradía Mayor de San Martín, fundada el 8 de julio de 1749, del que ya no queda nada…». A mediados del siglo XIX, (Madoz), Añorbe contaba con perfectas comunicaciones con los municipios vecinos, así como de servicio de correspondencia. Destacaba entonces por la cría de ganado lanar, cabrío, de cerda y vacuno, así como del cultivo de cereales y viñas, de las que se obtenían buenos caldos.
En el paraje de “Letania Portilloa”, en la muga de Añorbe con Artajona -donde el término se conoce como “Portillo de Enériz”- se encuentra el dolmen de Langortea (Ferran Gortea según los historiadores locales Joaquín Azparren y Javier Vicuña), y en el término de Gazteluzar existe el yacimiento arqueológico de “Nekeas de Añorbe”, sin explorar, donde se encontró un fragmento de miliario romano fechado hacia el año 200 d.C.
La Casa Consistorial está situada en la plaza, junto al frontón, en un edificio anteriormente destinado a escuelas. Fue construida a comienzos del siglo XX y la última reforma ha tenido lugar en 2025, cuando se han trasladado las oficinas a la planta baja y se ha instalado un ascensor para mejorar la accesibilidad a todas las dependencias.
La primera noticia histórica de Uterga data de 1159, cuando el obispo de la diócesis de Pamplona redujo el tributo que pagaban varias iglesias del valle, incluyendo la de Uterga. Uterga era una villa de señorío realengo, lo que significaba que pertenecía directamente a la Corona. En 1280, por ejemplo, debía pagar una pecha anual de tres cahíces y dos robos de trigo. El monasterio de Santa María de Irache tuvo heredades en su término, al menos desde el siglo XII. Sus rentas se adscribieron al vizcondado de Muruzábal creado en 1407 por Carlos III para su hermanastro Leonel. Al mediar el siglo XIX Uterga tenía dos escuelas: una de niños, a la que solían acudir entonces sesenta y cuyo maestro percibía cada año setenta robos de trigo, mil reales y 120 cántaros de vino, y la otra de niñas, a la que acudían treinta, cuya maestra sólo cobraba 240 reales. En 1846, la comarca de Valdizarbe se disgregó y Uterga se constituyó como un ayuntamiento independiente. Hacia 1920, existía sólo una escuela.